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GPS/BD双模 组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式支持动态快速对准 高带宽、400Hz组合模式数据更新率对外接口：1路SPI和1路UART支持多
GPS/BD双模
组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式
支持动态快速对准
高带宽、400Hz组合模式数据更新率
对外接口：1路SPI和1路UART
支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
完全兼容国外某款10自由度惯性测量系统
参数 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 陀螺仪 测量范围 ±400 ±450 — deg/s 零偏稳定性 Allan方差 — 2 — deg /h 随机游走 — 0.1 — deg /√h 零偏重复性 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C 0.2 deg/s 标度因数重复性 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C 0.2 1 % 标度因数非线性 FS=450 º/s 0.1 0.2 %FS 带宽 400 Hz 加速度计 量程 ±6 ±18 g 零偏稳定性 0.1 mg 随机游走 0.02 0.02 m/s/√h 零偏重复性 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C ±5 mg 标度因数重复性 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C 0.5 1 % 标度因数非线性 0.1 FS=6g 0.2 FS=18g %FS 带宽 200 Hz 3dB 磁力计 动态测量范围 ±2.5 gauss 分辨率 120 uGauss 噪声密度 50 uGauss 带宽 200 Hz 气压计 压力范围 450 1100 mbar 分辨率 0.1 mbar 绝对测量精度 1.5 mbar 基于外部 GNSS的 惯性卫星 组合导航 精度 航向精度 单GNSS，需机动，RMS 1.0 º 俯仰、滚动精度 GNSS有效，RMS 0.3 º GNSS无效，不限时间，RMS 2 º 位置精度 GNSS有效，单点L1/L2，RMS 1.5 m 速度精度 GNSS有效，单点L1/L2，RMS 0.15 m/s 通讯接口 1路SPI 波特率 15 MHz 1路UART 波特率 9.6 230.4 921.6 Kbps 电气特性 电压 3.0 3.3 3.6 V 功耗 1.5 W 纹波 P-P 100 mV 结构特性 尺寸 44×47×14 mm 重量 g 使用环境 工作温度 -40 75 ℃ 存储温度 -45 85 ℃ 振动 10~2000Hz，3g 冲击 30g，11ms 过载 (Half-sine 0.5msec) 1000 可靠性 MTBF 20000 h 连续工作时间 120 h
空基领域：无人飞行器、航拍摄影、农业植保、光电测探稳定
陆基领域：车载导航、车载卫星通讯、森林、国土监测、高速铁路轨检
海基领域：水文测量、航道检测、船载定位通讯、无人水面航行器
